1,Pêşkêş
Rêjeya Ultrasonîkteknolojiyek tespîtkirina ne-têkilî ye ku pêlên ultrasonîk ên ji çavkaniya deng têne derxistin bikar tîne, û pêla ultrasonîk dema ku asteng tê dîtin vedigere çavkaniya deng, û dûrahiya astengiyê li ser bingeha leza belavbûna leza tê hesibandin. deng li hewa.Ji ber rêwerziya wê ya baş a ultrasonic, ew ji ronahiyê û rengê tişta pîvandî bandor nabe, ji ber vê yekê ew bi berfirehî di dûrketina astengiya robotan de tê bikar anîn.Sensor dikare astengiyên statîk an dînamîkî yên li ser riya rêveçûna robotê hîs bike, û agahdariya dûr û rêwerzê ya astengan di demek rast de ragihîne.Robot dikare li gorî agahiyan çalakiya din rast bike.
Bi pêşkeftina bilez a teknolojiya serîlêdana robotan re, robot di warên serîlêdanê yên cihêreng de li sûkê derketine, û daxwazên nû ji bo senzoran têne danîn.Meriv çawa bi sepana robotan di warên cihêreng de adapteyî pirsgirêkek e ku ji bo her endezyarek senzor li ser bifikire û keşif bike.
Di vê gotarê de, bi serîlêdana senzorê ultrasonic di robot de, ji bo ku karanîna senzorê dûrketina astengiyê çêtir fam bike.
2,Nasandina Sensor
A21, A22 û R01 senzor in ku li ser bingeha sepanên kontrolkirina robotên otomatîk hatine sêwirandin, bi rêzek avantajên devera kor a piçûk, adaptasyona pîvana xurt, dema bersivê ya kurt, destwerdana fîlterkirina fîlterê, adaptasyona bilind a sazkirinê, xweragir û avî, jiyanek dirêj û pêbaweriya bilind. , hwd.Ew dikarin li gorî robotên cihêreng senzorên bi parametreyên cihêreng adapte bikin.
Wêneyên hilberê A21, A22, R01
Fonksiyona kurt:
•dabînkirina voltaja fireh, voltaja xebatê 3,3~24V;
•herêma kor herî kêm heta 2,5 cm.
•Rêjeya herî dûr dikare were danîn, bi talîmatan bi tevahî rêzek 5-asta ji 50cm heta 500cm dikare were danîn.
•Cûrbecûr modên derketinê hene, UART oto / kontrolkirî, PWM-ya kontrolkirî, asta TTL-ê (3.3V), RS485, IIC, hwd.(Xerckirina hêza UART û PWM-ya kontrolkirî dikare xerckirina hêza xewê ya pir kêm≤5uA piştgirî bike).
•Rêjeya baudê ya xwerû 115,200 e, Guhertinê piştgirî dike.
• Wextê bersivdayînê di asta Ms de, dema derketina daneyê herî zûtir dibe 13ms.
•Dikare goşeyê yek û ducar were hilbijartin, bi tevahî çar astên goşeyê ji bo senaryoyên serîlêdanê yên cihêreng têne piştgirî kirin.
•Fonksiyon kêmkirina deng a çêkirî ya ku dikare mîhenga asta kêmkirina deng a 5-pol piştgirî bike.
• Teknolojiya hilberandina pêla dengbêjî ya aqilmend, algorîtmaya aqilmend a çêkirî ya ku pêlên dengê mudaxeleyê fîlter dike, dikare pêlên dengê mudaxeleyê nas bike û bixweber fîlterkirinê pêk bîne.
• Sêwirana strukturên avgiran, pola IP67 avî;
• Veguheztina bihêz a sazkirinê, rêbaza sazkirinê hêsan, aram û pêbawer e.
•Piştgiriya nûvekirina firmware-ya dûr;
3,Parametreyên hilberê
(1) Parametreyên bingehîn
(2) Rêjeya tespîtkirinê
Sensorê dûrketina astengiya Ultrasonîk xwedan guhertoyek bijare ya du-goşe ye, Gava ku hilber bi rêkûpêk tê saz kirin, goşeya vedîtina rêgeza çepê û rastê ya horizontî mezin e, dikare di heman demê de qada vegirtinê ya dûrketina ji astengiyê zêde bike, goşeya vedîtina rêgeza vertîkal a piçûk, di heman demê de dem, ew ji teşqela xelet a ku ji ber rûbera rê ya nehevseng di dema ajotinê de çêdibe, dûr dixe.
Diagrama rêjeya pîvandinê
4,Pîlana teknîkî ya sensora dûrketina astengiya Ultrasonîk
(1) Diagrama avahiya hardware
(2) Karê xebatê
a、Sensor ji hêla dorhêlên elektrîkê ve tê hêz kirin.
b、Pêvajoker dest bi xwe-teftîşkirinê dike da ku pê ewle bibe ku her çerxek normal dixebite.
c、Pêvajoker bixwe-kontrol dike da ku nas bike ka di hawîrdorê de îşaretek destwerdana heman-frekansa ultrasonîk heye, û dûv re pêlên dengê biyaniyan di wextê de fîlter û pêvajoyê bike.Gava ku nirxa dûrbûna rast nekare ji bikarhêner re were dayîn, daneyên nîşana nenormal bidin da ku pêşî li xeletiyan bigirin, û dûv re bikevin pêvajoya k.
d、Pêvajoker rêwerzan dişîne çerxa nebza heyecana zêdekirinê da ku li gorî goşe û rêzê şiddetê heyecanê kontrol bike.
e、Lêkolîna ultrasonic T piştî xebatê îşaretên akustîk dişîne
f、Lêkolîna ultrasonic R piştî xebatê îşaretên akustîk distîne
g、Sînyal akustîk a qels ji hêla çerxa amplifikatorê sînyalê ve tê zêdekirin û vedigere pêvajoyê.
h、Sînyala zêdekirî piştî teşekirinê li pêvajoyê vedigere, û algorîtmaya aqilmend a çêkirî teknolojiya pêla dengê mudaxeleyê fîlter dike, ku dikare bi bandor hedefa rastîn nîşan bide.
i、Cîrkeya tespîtkirina germahiyê, bertekên germahiya hawîrdora derve ya ji bo pêvajoyê vedîtin
j、Pêvajoker dema vegerê ya echoyê nas dike û germahiya ku bi hawîrdora derve re tê hev kirin telafî dike, nirxa dûrbûnê hesab dike (S = V *t/2).
k、Pêvajoker sînyala daneya hesabkirî bi riya xeta girêdanê ji xerîdar re dişîne û vedigere a.
(3) Pêvajoya destwerdanê
Ultrasound di warê robotîkê de, dê bi cûrbecûr çavkaniyên destwerdanê re rû bi rû bimîne, wek dengê dabînkirina hêzê, daketin, hilkişîn, veguhêz, hwd. Destwerdana radyasyonê ya çerxa kontrola hundurîn a robot û motorê.Ultrasound bi hewayê wekî navîn dixebite.Gava ku robotek bi gelek senzorên ultrasonîk ve were saz kirin û gelek robot di heman demê de li tenişta hev dixebitin, dê di heman cih û demê de gelek îşaretên ultrasonîk ên ne-xwecihî hebin, û destwerdana hevbeş di navbera robotan de dê pir ciddî be.
Bi dîtina van pirsgirêkên destwerdanê, senzorê ku di teknolojiyek adaptasyona pir maqûl de hatî çêkirin, dikare mîhenga asta kêmkirina dengî ya 5 astê piştgirî bike, heman fîltera destwerdana frekansê dikare were danîn, rêz û goşe dikare were danîn, bi karanîna algorîtmaya parzûna echo, heye. şiyana dijî-destwerdana xurt.
Piştî laboratûara DYP-ê bi rêbaza ceribandinê ya jêrîn: 4 senzorên dûrgirtina astengiya ultrasonîk bikar bînin da ku pîvandinê biparêzin, hawîrdora xebata pir-makîneyê simul bikin, daneyan tomar bikin, rêjeya rastbûna daneyê gihîştiye ji% 98 zêdetir.
Diagrama testa teknolojiya dijî-destwerdanê
(4) Goşeya tîrêjê verastkirî
Goşeya tîrêjê ya senaryoya veavakirina nermalavê 4 astan heye: 40,45,55,65, da ku daxwazên serîlêdanê yên senaryoyên cihêreng bicîh bîne.
5,Pîlana teknîkî ya sensora dûrketina astengiya Ultrasonîk
Di warê serîlêdana dûrgirtina astengiya robot de, senzor çavê robot e, gelo robot dikare bi nermî û zû bimeşe bi piranî bi agahdariya pîvandinê ya ku ji hêla sensor ve hatî vegerandin ve girêdayî ye.Di heman celeb senzorên dûrketina astengiya ultrasonîk de, ew hilberek pêbawer a rêgirtina astengiyê bi lêçûnek kêm û leza nizm e, hilber li dora robot têne saz kirin, bi navenda kontrolkirina robot re ragihandin, dest bi senzorên cihêreng ên ji bo tespîtkirina dûrbûnê li gorî rêgeza tevgerê dikin. ya robot, bigihîjin bersivek bilez û daxwazên tespîtkirina-daxwazê.Di vê navberê de, senzora ultrasonîk xwedan goşeyek zeviyê FOV-ya mezin e ku ji makîneyê re dibe alîkar ku cîhê pîvandinê bêtir bistîne da ku qada tespîtkirina pêwîst rasterast li ber xwe veşêre.
6,Nîşaneyên serîlêdana senzorê ultrasonic di pilana dûrgirtina astengiya robot de
• Radar FOV ji astengiya Ultrasonîk dişibihe kameraya kûrahiyê, bi qasî 20% ji kameraya kûrahî lêçûn e;
• Çareserkirina rast-asta milîmetroyî ya tev-range, ji kameraya kûrahiyê çêtir e.
• Encamên ceribandinê ji rengê hawîrdora derve û tundiya ronahiyê bandor nabin, astengên materyalê zelal dikarin bi îstîqrar werin tespît kirin, wek cam, plastîk zelal, hwd.
• Bê toz, lûk, mij, asîd û destwerdana hawîrdora alkali, pêbaweriya bilind, xeman-teserûber, rêjeya lênihêrînê ya kêm;
• Mezinahiya piçûk a ku bi sêwirana robotê ya derveyî û pêvekirî re peyda dike, dikare li cûrbecûr senaryoyên robotên karûbarê were sepandin, da ku hewcedariyên cihêreng ên xerîdar bicîh bîne, lêçûn kêm bike.
Dema şandinê: Tebax-16-2022