Kurt: Bi pêşkeftina teknolojiyê re di warê bilez û modulariyê de, otomatîkkirina pergala robotîkî dikeve rastiyê. Di vê gotarê de pergalek robotek tespîtkirina astengan ji bo armanc û sepanên cihêreng rave kir. Sensorên ultrasonic andrinfrared têne rast kirin da ku astengiyên li ser riya robot ji hev cuda bikin bi danasîna nîşanan ji mîkrokontrolkerek navrûyê re. Rêzkerê mînyatur robotê vediguhêze da ku rêyek cîgir bimeşîne bi teşwîqkirina motoran ji bo ku xwe ji astengiya berbiçav dûr bixe. Nirxandina pêşangehê ya çarçoveyê rastiyek ji sedî 85 û 0,15 îhtîmala bêhêvîbûnê bi kesane nîşan dide. Li gorî her tiştî, bi karanîna senzorên infrasor û ultrasonic ên ku li ser panelê hatine siwar kirin, çerxek vedîtina astengiyê bi bandor hate aktîf kirin.
1. Destpêk
Serlêdan û sêwirana piralî ya robotên maqûl her roj gav bi gav têne çêkirin. Ew bi domdarî di warên cihêreng de di nav mîhengên otantîk de pêşde diçin, mînakî, leşkerî, qadên klînîkî, muayeneya cîhê, û lênihêrîna malê ya adetî. Pêşveçûn ku taybetmendiyek krîtîk a robotên adapteyî ye di dûrketina asteng û pejirandina rê de bi girîngî bandor dike ka mirov çawa bertek û avahiyek serbixwe dibînin. Sensorên dîtbarî û rêzê yên PC-ê pergalên delîlên naskirî yên gotara bingehîn in ku di ID-ya robotên pirreng de têne bikar anîn. Rêbaza veqetandina PC-ê ji stratejiya senzorên rêzê pêvajoyek ziravtir û girantir e. Bikaranîna neftêradar, senzorên infrared (IR) andrultrasonîk ji bo xebitandina pergalek nasîna astengiyê bi qasî ku pergala nasîna astengiyê di wextê xwe de dest pê kir. Salên 1980yî. Tevî awayê ceribandina van pêşkeftinan, hate fikirîn ku pêşkeftina radarê ji bo karanîna herî guncaw bû ji ber ku her du bijareyên din ên pêşkeftinê ber bi sînorkirinên hawîrdorê ve hatine veguheztin, mînakî bahoz, qeşa, roja betlaneyê û erd. . Nêzîkatiya amûra pîvandinê ji bilî vê yekê û ya ku dê vegere, pêşkeftinek diravî ya maqûl bû. Wusa dixuye ku senzor bi delîlên naskirî yên astengiyekê ve nayên sînordar kirin. Sensorên cihêreng dikarin werin bikar anîn da ku taybetmendiyên cihêreng ên ji bo temsîla nebatan di nebatan de ji holê rakin, rê dide robotek xwe-rêveber ku gubreya rast bi awayê herî îdeal peyda bike, nebatên cihêreng wekî ku ji hêla hatî rave kirin destnîşan dike.
Di çandiniyê de nûbûnên cihêreng ên IOT hene ku berhevkirina agahdariya domdar a li ser avhewa heyî ya ku dagirkeriya acizker, mûzîk, germahî, barîn û hwd vedihewîne vedihewîne. Di wê gavê de agahdariya ku têne berhev kirin dikare ji bo mekanîzekirina awayên çandiniyê were bikar anîn û dikare li ser bijartinê were perwerde kirin da ku mîqdar û kalîteyê bihêle da ku xetere û xerakirinê kêm bike, û çalakiyên ku ji bo domandina dirûnan sînordar bikin. Ji bo modelê, rêncber naha dikarin şilbûna axê û germahiya zeviyê ji herêmek dûr bişopînin û tewra çalakiyên ku ji bo çandiniya rastîn hewce ne bicîh bikin.
2.Metodolojî û Pêkanîn
Pêvajoya ku di vê gotarê de hatî lêkolîn kirin ji qonaxên jêrîn pêk tê. Digel vê yekê, agahdariya kifşkirî ji du panelên Arduino yên ku di dawiyê de ji hêla bernamesaziya Arduino ve hatine amade kirin têne girtin [8]. Diyagrama blokê ya pergalê di jimar 1 de tê nîşandan.
jimar 1:Diyagrama blokê ya pergalê
Pêşveçûna çarçoweyê ji bo birêvebirina agahdariya senzorê (sensorê ultrasonic Echo) û îşaretkirina çalakker (motorên DC) ku bişopîne, Arduino UNO hewce dike. Modula Bluetooth ji bo pêwendiya bi çarçove û beşên wê re hewce ye. Tevahiya çarçove bi navgîniya nan ve girêdayî ye. Taybetmendiyên van amûran li jêr têne destnîşan kirin:
2.1Sensor Ultrasonic
Wêne 2. Li dora wesayîtek senzorek ultrasonîk heye ku ji bo naskirina her astengî tê bikar anîn. Sensorê ultrasonîk pêlên deng vediguhêze û dengê ji tiştekî ronî dike. Li cihê ku hêmanek pêlên ultrasonîk e, bandora enerjiyê heya 180 pileyî çêdibe. Di bûyera ku astengî nêzîkê beşê be, enerjiya pir zû paşde tê xuyang kirin. Di bûyera ku tişt dûr e, di wê nuqteyê de nîşana xuyangkirî dê demek sînordar bigire ku bigihîje wergir.
jimar 2 Sensor Ultrasonic
2.2Desteya Arduino
Arduino di amûr û bernamesaziya dabînkirina vekirî de di Hemşîreyê de hevkar e ku dê kiryarek biafirîne ku hewl bide û tê de çalakiya hêzdar bike. Arduino dibe ku mîkrokontrolker be. Van amûrên mîkrokontrolker di nav şert û mercên domdar de, avhewa jî, hilanîn û serdestkirina gotaran hêsan dikin. Van pelan di sûkê de kêmtir biha têne gihîştin. Di wê de jî geşedanên curbecur hene, hê jî didome. Panela Arduino di binê jimar 3 de tê xuyang kirin.
Wêne 3:Desteya Arduino
2.3DC Motors
Di motorek DC-ya birêkûpêk de, li derve jî magnetên domdar hene, li hundur jî armatureyek zivirî. Rast gava ku hûn hêzê diavêjin vê elektromagnetê, ew di nav armatureyê de zeviyek balkêş çêdike ku magnetên di statorê de dikşîne û dihejîne. Ji ber vê yekê, armature bi 180 derece dizivire. Di wêneya jêrîn 4 de xuya bû.
Wêne 4:Motora DC
3. Encam û Nîqaş
Ev avahiyek pêşniyarkirî amûrek mîna Arduino UNO, hêmanek hestiyar a bêtehm, tabloya nan, sînyalên ji bo dîtina astengan û ronîkirina xerîdar bi referansa astengiyê, LED-yên sor, guhêrbar, navbeynkariya Jumper, banka hêzê, çîpên serê nêr û mê, her pirreng û çîpên ku ji bo kirrûbiran amûrek lixwekirî wekî bandek ji bo werzîşê biafirînin. Têlkirina kontrapsiyê li Associate in Nursing piştî rê tê kirin. Zingera erdê rastkerê krîstal bi Arduino GND ve girêdayî ye. + ve bi pêla Arduino 5-ê ya LED-ê û lingê navîn ê guhêrbar ve girêdayî ye. Buzzer bi lingê birêkûpêk ê veguherînê ve girêdayî ye.
Ber bi dawiyê ve, piştî ku hemî girêdan bi panela Arduino re hatin kirin, kodê biguhezînin panela Arduino û modulên cihêreng bi karanîna bankek hêzê an hêzê bi jêhatî bikar bînin. Nêrîna alî ya li ser modela birêkûpêk di binê jimar 5 de tê xuyang kirin.
Wêne 5:Dîtina alî ji bo modela sêwirandî ya ji bo Tespîtkirina Astengiyê
Hêmana hestiyariya ultrasonic li vir wekî têlefonek fransî tê bikar anîn. Pêlên ultrasonîk ji hêla veguhezker ve gava ku tişt têne fêm kirin têne şandin. her yek veguhezkar û cîhê sûdmend di nav hêmana hestiyariya ultrasonîk de ye. meyla me heye ku em dirêjahiya dema di navbera nîşana dan û standinê de binirxînin. Parcela di navbera pirsgirêk û hêmana hîskirinê de bi karanîna vê yekê tê çareser kirin. Hema piştî ku em veqetandina di navbera gotarê de û ji ber vê yekê hêmana hîskirinê zêde dikin, qiraxa ramanê dikare kêm bibe. hêmana hestyariyê şêst derece hevgirtî ye. Çarçoveya robotê ya paşîn di binê jimar 6 de xuya dike.
Wêne 6:Çarçoveya Robot Temamkirî li pêş çavan
Çarçoveya çêkirî bi danîna astengiyan li cihêbûnên cihê li ser riya xwe hate ceribandin. Reaksiyonên senzoran ji hev cuda hatin nirxandin, ji ber ku ew li ser perçeyên cihêreng ên robotê xwebirêveber bûn.
4. Encam
Çarçoveya vedîtin û revê ji bo Pergalek otomatîkî ya otomatê. 2 set sensorên heterogonous ji bo pejirandina astengiyên li ser rêbaza otomatê ya veguhezbar hatin bikar anîn. dereceya rastiyê û kêmtirîn îhtîmala bêhêvîbûnê ne mîras bûn. Nirxandina li ser çarçoweya belaş nîşan dide ku ew ji bo rêgirtina ji astengiyan, jêhatîbûna dûr ji qezayê dûr bimîne û pozîsyona xwe biguhezîne. Eşkere ye, bi vê rêkeftinê re rehetiya balkêştir dikare were zêdekirin, ku ev mebest e ku bi destwerdana kesane nêzî sifir sînoran pêk bîne. Di dawiyê de, bi karanîna IR, robot ji dûr ve were kontrol kirin. sûdmend û rêgezek dûr. Ev tedbîr dê di beşên nedostane yên avhewa, parastin û ewlehiyê de bikêr be.
Dema şandinê: 21-ê Tîrmeh-2022